Questão de Engenharia e Arquitetura

Considere uma planta industrial cujo modelo pode ser representado pelo seguinte diagrama em blocos:

onde os símbolos representam: r: sinal de referência a ser seguido pela saída (referência) p: perturbação não mensurável y: sinal de saída c: sinal de controle gerado pelo controlador PID (controle) S : processo controlado 1 Os engenheiros de processo verificaram que, em determinadas situações, a saída não seguia a referência, como pode ser constatado nos gráficos abaixo, obtidos para uma janela de tempo de 200 segundos. 1.5 0.5 1.5 y

0.5 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 t De acordo com estes dados, é possível resolver este problema?