Questão de Engenharia e Arquitetura

Os controladores com dois graus de liberdade são utilizados quando se deseja ajustar, de maneira independente, o seguimento de uma referência e a rejeição de perturbações. Na figura abaixo, é representado o diagrama de blocos de um sistema de controle com dois graus de liberdade, onde H (s) c e H (s) são as funções de transferência dos controladores, f G(s) é a função de transferência da planta, w(s) é uma entrada de perturbação, ref(s) é a referência e y(s) é a saída.

Supondo que N (s) N (s)

H (s) = c f H (s) = c f D (s) D (s) c f sendo z , p e p constantes reais positivas e N (s), D (s), 1 1 2 c c N (s) e D (s) polinômios, para eliminar o efeito de uma f f perturbação do tipo degrau, garantindo uma especificação de desempenho, e acelerar a resposta para o seguimento da referência, utilizando o controlador H , pode-se alocar um f fator s no polinômio