Questões de Engenharia e Arquitetura · NCE e FUJB (UFRJ)
Engenharia e ArquiteturaSistemas de controleNCE e FUJB (UFRJ) 2009
INPI
Questão de Engenharia e Arquitetura
Para descrever a translação e a rotação entre dois elos adjacentes de um robô, Denavit e Hatenberg prepuseram um método matricial para o estabelecimento sistemático de um sistema de coordenadas fixo para cada elo de uma cadeia cinemática articulada. A representação Denavit-Hatenberg de um elo rígido dependerá dos parâmetros qi, di, ai e ai , associados ao elo, que descrevem completamente o comportamento cinemático de uma junta prismática ou revoluta. Com relação a esses parâmetros, pode-se afirmar que:
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Questão de prova oficial, com o gabarito definitivo publicado pela banca. Reproduzida para fins de estudo.