Considerando a cadeia cinemática do man… (CCCP (IFSC) 2015)

Questões de Engenharia e Arquitetura · CCCP (IFSC)

Engenharia e ArquiteturaSistemas de controleCCCP (IFSC) 2015

IF SC

Considerando a cadeia cinemática do manipulador RR no espaço: O ponto considerado para a

Figura da questão (imagem do caderno de prova)

determinação desta cinemática inversa é a origem do sistema cartesiano 2 com suas coordenadas em relação ao sistema cartesiano da base do manipulador 0x0y0z0: 00 (x,y,z). 2 Assinale a alternativa que representa o conjunto de equações referente às variáveis de junta do manipulador q = [Ɵ , Ɵ ]T que representa a CORRETA cinemática inversa desse manipulador. 1 2

Aq = [ arc tan(y/x) , arc sin((z+L )/L ) ]T 1 2Bq = [ arc tan(x/y) , arc sin((z-L )/L ) ]T 1 2Cq = [ arc tan(y/x) , arc sin((z-L )/L ) ]T 1 2Dq = [ arc tan(x/y) , arc sin((z+L )/L ) ]T 1 2Eq = [ arc tan(y/x) , arc sin((z-L )/(L -x) ]T 1 2

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Questão de prova oficial, com o gabarito definitivo publicado pela banca. Reproduzida para fins de estudo.