A figura a seguir mostra um sistema de… (NCE e FUJB (UFRJ) 2009)

Questões de Engenharia e Arquitetura · NCE e FUJB (UFRJ)

Engenharia e ArquiteturaSistemas de controleNCE e FUJB (UFRJ) 2009

INPI

A figura a seguir mostra um sistema de controle com realimentação para uma articulação de um braço de robô. Neste diagrama, q é o C ângulo desejado de braço do robô, q é o ângulo real braço. L

Figura da questão (imagem do caderno de prova)

Sabendo que: Lm = 2, Rm =11, KT =18 , K m = 0,5 , K =18 , J = 2 , B = 1 en = 30 , pode-se a afirmar que a T q L (s) função de transferência do sistema em malha fechada é qC (s) dada por: q L (s) 18(K P + K Ds)

A= q (s) 3 2 C 4s + 24s + 20s q L (s) 18(K P + K Ds)B= q (s) 4s 2 + 24s + 20 C q (s) (K + K s) L = P D (C) q (s) 3 2C4s + 24s + (20 + K D )s + K P q (s) 4,5(K + K s)D= 3 2 qC (s) s + 6s + (5 + 4,5K )s + 4,5K D P q (s) 9(K + K s)E= q (s) s3 + 6s 2 + (5 + 4,5K )s + 4,5K 2 222222292 2 2

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Questão de prova oficial, com o gabarito definitivo publicado pela banca. Reproduzida para fins de estudo.