Questão de Engenharia e Arquitetura

Para o controle da variável de um processo de primeira ordem, foi desenvolvido um sistema em malha fechada, utilizando-se controle proporcional, integral e derivativo (PID). O diagrama de blocos da figura a seguir representa o sistema implementado.

Referência

Kd Derivador + Variável + In1 Out1 do Processo PROCESSO Após um ajuste do sistema e testes preliminares, obteve-se a resposta representada no gráfico a seguir. A referência foi fixada na amplitude 5, no entanto, a variável do processo estabilizou-se abaixo desta referência, caracterizando erro em regime permanente.

0 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 Tempo [s] Referência Variável do Processo Com base no gráfico apresentado, assinale a opção em que são apresentados, respectivamente, o ajuste de sintonia que elimina o erro estacionário e a consequente resposta do sistema.