Questões de Engenharia e Arquitetura · CCCP (IFSC)
Engenharia e ArquiteturaSistemas de controleCCCP (IFSC) 2009
IF SC
Questão de Engenharia e Arquitetura
Considere o manipulador RP no espaço e sua respectiva cinemática direta de posição: L
x = L.cosθ y = L.sinθ z = d Qual das alternativas abaixo representa as velocidades das juntas do manipulador em função das velocidades da trajetória no espaço cartesiano, ou seja, a correta matriz jacobiana inversa (J-1) desse manipulador? dθ dx = J −1. dy dd cosθ sinθ −1 0
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Questão de prova oficial, com o gabarito definitivo publicado pela banca. Reproduzida para fins de estudo.