Questão de Engenharia e Arquitetura

Considere um robô manipulador, com movimento plano vertical, composto por duas juntas rotacionais e por dois elos (L1 e L2). O robô manipulador tem sua origem em (x0, y0), onde está localizada a primeira junta. Os pontos localizados em (x1, y1) correspondem ao centro da segunda junta. Por fim, os pontos localizados em (x2, y2) definem o centro do efetuador, onde é acoplada a garra para a manipulação dos objetos. A figura a seguir representa esse robô manipulador.

Considere, ainda, que: • o ângulo θ1 = 30° e o θ2 = 60°; • o ponto (x2, y2) está localizado em (13, 26), valores expressos em centímetros (cm); • as dimensões das juntas são desprezadas em relação ao sistema no todo; e • de acordo com as equações da cinemática direta, podemos obter os comprimentos de L1 e L2. A partir dessas informações, é correto afirmar que os comprimentos de L1 e L2 são, respectivamente,