Question

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Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Santa Catarina Concurso Público – Edital 011/2009 – Prova Objetiva

Dado o manipulador planar PR, qual das matrizes de transformação abaixo representa corretamente sua cinemática direta?

Figura da questão (imagem do caderno de prova)

cosθ 0 sinθ L.cosθ   θ θ θ  sin 0 − cos L.sin RTH =  

Accepted Answer

D) . sinθ cosθ 0 d + L.sinθ    0 0 0 1  cosθ − sinθ 0 L.cosθ  θ θ θ  sin cos 0 L.sin RTH =  

Answer

A) .  0 1 0 d + L.sinθ    0 0 0 1  cosθ − sinθ 0 L.cosθ   θ  0 0 −1 L.sin RT =  

Answer

B) H . sinθ cosθ 0 d + L.sinθ    0 0 0 1  cosθ 0 sinθ L.cosθ   θ θ  sin 0 − cos 0 RTH =  

Answer

C) .  0 1 0 d + L.sinθ    0 0 0 1  cosθ − sinθ 0 L.cosθ    0 0 −1 0 RTH =  

Answer

E) .  0 0 1 d     0 0 0 1  16 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Santa Catarina Concurso Público – Edital 011/2009 – Prova Objetiva

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