Questão de Tecnologia da Informação

Um engenheiro está projetando um controlador para um braço de robô, acionado por um motor DC alimentadopor um amplificador linear DC de potência. Como sensor, usa-se um medidor de ângulo tipo encoder ótico digital, com precisão de 2 graus.

Detalhe de construção do encoder ótico O braço de robô deve pegar uma carga, girar 45 graus e soltar a carga.

Braço do robô e carga 8 Como controlador, o engenheiro testou controladores tipo P, PI, PD e PID. Avalie as três afirmativas a seguir: I – Se há overshoot, é possível reduzi-lo mudando-se os parâmetros de sintonia do controlador. II – Para que o erro em regime permanente seja nulo, é preciso que haja componente integral no controlador. III – O sistema em malha fechada é necessariamente de fase não mínima.