Question

No firmware de um controlador de motor, a malha de corrente roda a 20 kHz e divide CPU com comunicação e diagnóstico. Assinale a alternativa correta sobre prioridades, temporização e estabilidade.

Accepted Answer

D) A malha de corrente usa interrupção temporizada de alta prioridade e tempo de execução limitado, deixando comunicação e diagnóstico em tarefas por filas para reduzir jitter.

Answer

A) A comunicação via UART recebe maior prioridade que a malha de corrente, pois mensagens externas definem estabilidade de torque e a interrupção da malha tolera atraso.

Answer

B) O uso de laço principal com delays garante determinismo, pois o tempo de execução se mantém constante, e interrupções passam a gerar variação no tempo da malha.

Answer

C) A malha de corrente roda em tarefa de baixa prioridade, pois o PWM mantém o último valor, e o controle tolera variação de período em ciclos seguidos.

Answer

E) O watchdog reinicia o sistema quando a CPU atinge alta carga, e por isso ele substitui medições de tempo e elimina necessidade de análise de pior caso de execução.

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