Question

Considere um robô planar composto por dois elos e dois eixos rotacionais, operando no plano XY, conforme o desenho abaixo: Na representação de Denavit–Hartenberg, os parâmetros para cada link são definidos pelos quatro valores: • ai: comprimento do elo (distância entre os eixos zi e zi+1 medidos ao longo do eixo xi). • αi: ângulo entre os eixos zi e zi+1 medido em torno de xi. • di: deslocamento ao longo do eixo zi. • θi: ângulo de rotação em torno do eixo zi. Para um robô planar com dois graus de liberdade, onde os eixos são rotacionais e os elos operam no plano (portanto, sem deslizamento no eixo z), a representação clássica, que apresenta corretamente os parâmetros de Denavit–Hartenberg para esse robô planar, está apresentada na alternativa:

Accepted Answer

A) Link 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = 0, θ1 = θ1 Link 2: a2 = L2, α2 = 0, d2 = 0, θ2 = θ2

Answer

B) Link 1: a1 = 0, α1 = π2, d1 = L1, θ1 = θ1 Link 2: a2=0, α2 = 0, d2 = L2, θ2 = θ2

Answer

C) Link 1: a1 = L1, α1 = π2, d1= 0, θ1 = θ1 Link 2: a2 = L2, α2 = π2, d2= 0, θ2 = θ2

Answer

D) Link 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = 0, θ1 = θ1 Link 2: a2 = 0, α2 = 0, d2 = L2, θ2 = θ2

Answer

E) Link 1: a1 = L1, α1 = 0, d1 = θ1, θ1 = 0 Link 2: a2 = L2, α2 = 0, d2 = θ2, θ2 = 0 Execução: Fundatec 12 – AUTOMAÇÃO: ROBÓTICA, CONTROLE E SISTEMAS DE MANUFATURA 963_CE_12_NS_DM 13/03/2025 13:02:35

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