Question

Em relação à redundância cinemática em robôs manipuladores, é INCORRETO afirmar:

Accepted Answer

D) A redundância cinemática em manipuladores ocorre sempre que a dimensão do espaço das juntas é menor que a dimensão do espaço operacional (ou do espaço da tarefa).

Answer

A) Manipuladores redundantes podem ter infinitas configurações de juntas para uma determinada postura do efetuador final.

Answer

B) Redundância é um conceito relativo à tarefa definida para o efetuador final, podendo um manipulador ser considerado redundante para uma tarefa e não redundante para outra.

Answer

C) Considerando tarefas e manipuladores planares, robôs com mais de três graus de liberdade são intrinsecamente redundantes.

Answer

E) A matriz Jacobiana de manipuladores redundantes é retangular, de dimensão (r x n), com n > r.

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