Questão de Engenharia e Arquitetura

A dinâmica de um atuador robótico do tipo moto-redutor admite a seguinte aproximação linear: Jθ̈ + Cθ̇ = T_m Onde: J é o momento de inércia do sistema, C é o coeficiente de atrito, T_m é o torque e θ é a posição angular, função do tempo θ̇ = dθ/dt e θ̈ = d²θ/dt² Aplica-se uma lei de controle com realimentação do tipo: T_m = K_p(θ_r − θ) − K_d θ̇ onde θ_r é a posição angular de referência, K_p e K_d são ganhos constantes. Para atender às exigências do projeto, o sistema em malha fechada deve posicionar pólos complexos com razão de amortecimento ζ = 0,8 e freqüência natural não amortecida ω_n = 10 rad/s. As expressões de K_p e K_d são: