Question

Considere a seguinte tabela de parâmetros de Denavit–Hartenberg para um robô com seis graus de liberdade e punho esférico: i ai αi 1 0 -90° 2 L2 0° 3 L3 -90° 4 0 90° 5 0 -90° 6 0 0° di θi d1 θ1 0 θ2 0 θ3 d4 θ4 0 θ5 d6 θ6 Com base na tabela acima, assinale a alternativa que melhor interpreta a configuração do punho esférico do robô.

Accepted Answer

D) Os parâmetros a4, a5 e a6 são nulos, evidenciando que os eixos das juntas do punho esférico se interseccionam em um único ponto, característica fundamental para que a orientação do órgão terminal (end effector) seja controlada de forma independente da posição.

Answer

A) O parâmetro d1 determina a distância entre a base do robô e a interseção dos eixos das juntas do braço, definindo a altura do robô.

Answer

B) O parâmetro L2 representa a distância efetiva entre os eixos das juntas 1 e 2, sendo o principal responsável pelo alcance horizontal do robô.

Answer

C) O parâmetro d4 indica o deslocamento ao longo do eixo z3 e é responsável pela separação entre a parte cinemática do braço e o punho esférico.

Answer

E) O parâmetro α1 define a inclinação do primeiro elo, permitindo a rotação do robô no plano horizontal.

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